Pfaffsche Einschränkung

In der Bewegungsplanung ist eine pfaffsche Bedingung eine Menge von k linear unabhängigen Gleichungen zwischen den Geschwindigkeiten des Systems, dh der Form:

{\ displaystyle A (q) {\ dot {q}} = 0}

Dabei handelt es sich um einen Vektor verallgemeinerter Koordinaten , der die Positionen der Elemente des Systems angibt, und dessen Ableitung in Bezug auf die Zeit. Ein Beispiel für eine Pfaffian-Beschränkung ist das rutschfeste Lager . $q$ $\ dot q$

Es hat seinen Namen vom deutschen Mathematiker Johann Friedrich Pfaff (1765-1825).

Verweise

(in) Choset, HM, Prinzipien der Roboterbewegung: Theorie, Algorithmen und Implementierung , The MIT Press ,2005( ISBN 0-262-03327-5 )