Microsoft Robotics Developer Studio
Microsoft Robotics Developer Studio
| Entwickelt von | Microsoft , Community |
|---|---|
| Letzte Version | 4.0.261.0 (3. Juli 2012) |
| Projekt-Status | In aktiver Entwicklung |
| Umgebung | Windows |
| Sprachen | Mehrsprachig |
| Art | Robotersuite |
| Verteilungsrichtlinie | Express (kostenlos), akademisch oder bezahlt |
| Lizenz | Inhaber |
| Webseite | www.microsoft.com |
Die Entwicklungsplattform Microsoft Robotics Developer Studio ( MSRDS ) soll die Entwicklung von Robotikanwendungen erleichtern. Es unterstützt verschiedene Roboterhardwarekonfigurationen. Es enthält eine Laufzeit , eine Entwicklungsumgebung und Simulationswerkzeuge.
Die Laufzeit
- Es basiert auf .NET Framework (oder sogar .NET Compact Framework seit Version 1.5): Dadurch kann das Betriebssystem für die Anwendung abstrahiert werden.
- Es bietet eine "serviceorientierte" Architektur, die aus zwei Modulen besteht: CCR und DSS
- CCR: Die Concurrency and Coordination Runtime verwaltet die asynchrone und parallele Ausführung der verschiedenen Elemente der Roboteranwendung. Während der Entwicklung ist es daher nicht erforderlich, die Synchronisation der verschiedenen Aufgaben manuell zu verwalten, und es ist möglich, asynchrone Ereignisse, die von Sensoren stammen, zu berücksichtigen und Befehle für Motoren und Aktivatoren zu übernehmen, die mit diesen Ereignissen verbunden sind.
- DSS: Decentralized Software Services unterstützt ein einfaches serviceorientiertes Modell. Die verschiedenen Einheiten der MSR-Anwendung sind Dienste, die auf einem PC, einem Roboter oder einer Maschine ausgeführt werden und deren Kommunikation von DSS über ein drahtgebundenes oder drahtloses Netzwerk auf der Grundlage eines offenen Protokolls (DSSP) verwaltet wird. Dieses Modell ermöglicht die Wiederverwendung von Diensten in verschiedenen Kontexten und die Abstraktion der Implementierung innerhalb dieses Dienstes: Es ist beispielsweise mit derselben Roboteranwendung möglich, zwei verschiedene Roboter zu steuern, die dieselbe Steuerschnittstelle bieten. Die Dienste haben einen strukturierten Zustand, sie implementieren ein "Verhalten", sie legen ereignisgesteuerte "Ein- / Ausgänge" offen oder nicht, können die Funktionen des zugrunde liegenden Betriebssystems nutzen, können Partnerschaften mit anderen Diensten aufbauen, können andere entdecken Dienstleistungen durch DSS ...
Die Werkzeuge
Zu den Tools zum Entwickeln einer MSR-Anwendung gehören eine grafische Umgebung (Microsoft Visual Programming Language: VPL) sowie Befehlszeilentools zum Generieren und Bearbeiten von Visual Studio-Projekten und -Dateien (die Express-Version von VS ist ausreichend) in C #, C ++ oder VB .NET), Unterstützung für Skriptsprachen wie IronPython und 3D-Simulationswerkzeuge.
-
Visual Programming Language ist eine grafische Entwicklungsumgebung, die einen Katalog von Diensten (alle auf dem Entwicklungscomputer vorhandenen) und Aktivitäten bietet.
- Diese werden grafisch interagiert, wobei ein Dienst oder eine Aktivität durch einen Block dargestellt wird, der Ein- und Ausgänge (Ereignis oder synchron) bereitstellt, die ausreichen, um aus dem Katalog in das Diagramm zu ziehen.
- Die Verknüpfungen werden mit der Maus hergestellt und Sie können festlegen, ob die berücksichtigten Signale gleichzeitig sein müssen oder nicht, um Berechnungen für die übertragenen Werte usw. durchzuführen.
- VPL ermöglicht es auch, den Code für neue "Makrodienste" aus vom Benutzer erstellten Diagrammen zu generieren.
- In VPL ist es einfach, verschiedene Dienste für unterschiedliche Hardware zu konfigurieren.
- Visual Studio ist die Microsoft-Softwareentwicklungsumgebung. Robotics Studio ist mit der kostenlosen Version (Express) dieser Entwicklungssuite zufrieden, um die Entwicklung neuer Dienste in C #, C ++, JScript, IronPython oder VB.NET zu ermöglichen. Die in MSRDS zur Verfügung gestellten Tools wie DSSNewService.exe ermöglichen es, Entwicklungen zu vereinfachen, indem die Skelette der verschiedenen Quellcodedateien generiert werden.
- Die MSRDS 3D-Simulationsumgebung ermöglicht es, das Verhalten von Robotern in einer virtuellen Umgebung zu simulieren, die auf der AGEIA PhysX-Technologie (Physics Engine) basiert, einschließlich eines hochentwickelten Grafikmodells und eines physikalischen Modells.
- Auf jedem Ausführungsknoten (jeder Maschine des Roboternetzwerks, auf dem eine Laufzeit ausgeführt wird) kann (lokal oder remote) ein Steuerbildschirm (über einen Webbrowser) ausgeführt werden, der es ermöglicht, den Status dieses Knotens zu diagnostizieren , um einen oder mehrere Dienste usw. zu starten oder zu stoppen usw.
- Die Tools werden mit mehreren Tutorials und Beispielen geliefert, die einen sehr schnellen Start ermöglichen. Daher wurden der Software-Suite viele Anwendungen hinzugefügt, wie z. B. Maze Simulator, mit dem virtuelle Welten erstellt werden können, die von virtuellen Robotern erkundet werden können, die von einer unabhängigen Community entwickelt wurden, oder sogar Soccer Simulation, eine Simulation von Fußballwettbewerben. diesmal von Microsoft entwickelt .
Infrastruktur
- Bisher wurden folgende Plattformen unterstützt: Windows Vista , Windows XP , Windows XP Embedded , Windows CE Embedded 6.0, Windows Mobile 6, Windows Server 2003 R2 (32 Bit x86), Windows Server 2003 R2 (64 Bit), Windows XP 64 Bit. Dies ermöglicht es, sich Robotersysteme vorzustellen, die von einem einfachen autonomen Roboter bis zu einer Flotte von Robotern und Maschinen reichen, die über ein verteiltes und dezentrales Netzwerk zusammenarbeiten.
- Die unterstützten Kommunikationsmittel reichen von der seriellen Verbindung bis hin zu Ethernet-Netzwerken über Bluetooth, 802.11, ZigBee, CAN, RF, USB ...
Unterstützte Roboter
- Der CoroBot von CoroWare
- Lego Mindstorms NXT
- iRobot erstellen
- Kukas pädagogisches FrameWork
- Boe-Bot
- Robosoft-Roboter
- Pekee II von Wany Robotics
- Die RoboBuilder- Serie
Lizenz
Microsoft Robotics Studio kann kostenlos (Tools und Laufzeit ) für nichtkommerzielle Aktivitäten (Hobbyisten, Studenten, Professoren, Forscher) verwendet werden.